Resolver el problema del seguimiento de caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (USV) ha demando la atención de múltiples investigadores en los últimos años. En este sentido un algoritmo no lineal de guiado (NLGL), utilizado para el guiado de vehículos aéreos, ha sido introducido para el seguimiento de caminos rectos por parte vehículos marinos, sin necesidad de medir el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. Seguir trayectorias con geometrías circulares es una de las problemáticas a resolver para lograr seguimiento de caminos complejos, lo que es más exigente si se tiene en cuenta la influencia de las perturbaciones ambientales como: las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos compuestos por trayectoria rectas y circulares, por parte de vehículos marinos. El esquema presenta un generador de caminos, articulado con una estructura en cascada, con un lazo interno PI de velocidad angular de guiñada y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por ultimo, se presentan los resultados de simulación de este esquema en el ASV de pequeño porte, Krick Felix, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de perturbaciones medioambientales.
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